Замок Ливонского ордена, а точнее его руины, находится в городе Валмиера, на правом берегу реки Гауя, у впадения реки Ратсупе, около полусотни метров на северо-восток от лютеранской церкви святого Симаня.
По предположениям историков в начале XIII века в устье реки Ратсупе располагался замок латгалов Аутине. Примерно в 1208 году здесь правил Варидотис. Его владения были составной частью древней территории Талава. Жители этих земель исповедовали православие и платили дань псковским князьям.
В 1224 году земли латгалов были завоеваны, разделены, и Валмиерский округ перешел в собственность Ливонского ордена. Исследователи предполагают, что замок здесь был построен после 1224 года. По другой версии замок был возведен в 1283 году магистром ордена Вилликеном из Эндорпе (Шауэрбург). Сам замок в исторических очерках XIII века не упоминается.
В начале XIV века возле замка появилось поселение, имеющее с замком общие сооружения для обороны. В последующее время замок достаточно часто упоминается в летописях, потому что здесь часто случались важные события.
В 1560 году, когда началась Ливонская война, замок окружили войска Ивана Грозного, но взять его им не удалось. В 1577 году замок вновь был окружен русскими войсками, которые в этот раз сумели его захватить. При отступлении замок был частично разрушен.
После польско-шведской войны, в 1600-1629 годы, замок принадлежал шведам. Во второй половине XVII века замок укрепили, были насыпаны земляные валы и устроены бастионы. В 1702 году, во время Северной войны, Валмиерский замок был занят войсками Петра I. Замок был сожжен и больше никогда не восстанавливался.
Замок был возведен на правом берегу реки Гауя, у устья реки Ратсупе, на месте латгальского замка. В низовье реки Ратсупе было мельничное озеро, прикрывающее подходы к замку с севера и востока. С южной стороны протекала река Гауя. А с запада был устроен обширный ров шириной 30 метров и глубиной 6 метров. Он разделял замок и поселение. Главный замок и предзамок имели длину 100 метров, а ширину – 30-50 метров. В плане он представляет собой нерегулярный четырехугольник. Крепостная стена была возведена, соответствуя местному рельефу, и достигала в толщину 2,25 метров. Вдоль стен располагались жилые и служебные помещения. По углам предзамка находились 2 сторожевые башни. Въезжали на территорию замка через поселение и предзамок, а подъёмный мост надо рвом вёл в главный замок.