Венденский замок был построен в месте, имеющем важное стратегическое значение. Здесь сходились торговые пути на Псков, Дерпт, Литву. Позднее он стал частью системы укреплений Гауйского коридора, защищая земли в Эстонии и Северной Латвии.
В 1206 году рыцарями Ордена меченосцев, под руководством магистра Венно (Винно) фон Рорбаха было начато строительство каменного замка. Через 3 года строительство было завершено. Год начала создания замка расценивается как год основания города Цесис.
После битвы при Сауле в 1236 году часть разбитого Ордена меченосцев вошла в Тевтонский орден и образовала Ливонский Орден как ответвление Тевтонского ордена.
С начала 1237 года, в течение многих лет Венденский замок являлся резиденцией магистра Ливонского ордена, но с некоторыми перерывами, так как примерно половину времени резиденция располагалась в Риге. От первоначального вида замка сохранились остатки однонефной капеллы в восточной части замка и фрагменты архитектурных деталей из белого камня позднероманского типа. Обыкновенно, в замке проживало около 30 рыцарей. Неподалеку располагались их семьи и наемники.
Замок был перестроен в конце XIV - начале XV веков. От него сохранились два корпуса, соединенные под прямым углом, расположенные на юго-западе и юго-востоке, и два яруса основной западной башни. Невдалеке от нее находился въезд во внутренний двор, а также фрагменты наружной арочной галереи. Стены были построены из плитняка и валунов. По всей видимости, окна в замке были украшены красивыми переплетами из белого камня.
В конце XV - начале XVI веков, когда правил магистр Вальтер фон Плетенберг, были сооружены две круглые башни для артиллерии с толщиной стен более четырех метров, и организована сеть форбургов.
Венденский замок претерпевал множество обстрелов и выдерживал массу осад. В 1577 году войска Ивана Грозного его почти уничтожили. А в 1748 году замок сгорел во время пожара города. В 1777 году семья барона Сиверса купила земли и перестроила замок, превратив его во дворец, созданный в готическом стиле. После принятия Латвией независимости Венденский замок был отреставрирован.
В настоящее время ведутся работы по реставрации Венденсого замка в Цесисе. В хорошем состоянии находится западная башня, в которой расположен магистерский зал. Неплохо выглядят башня Ладемаера, хозяйственные постройки и восточная башня. В ней находится трапезная – ремтер, в которой обедали рыцари.
Для прогулок по замку туристам выдается фонарик, и что очень интересно – средневековый шлем для того, чтобы придать особенный колорит и для того, чтобы защититься от ударов в темных коридорах о косяки и на узких винтовых лестницах. В подвале находится тюрьма замка, которую тоже можно посетить.
Интересен тот факт, что писатель А.Бестужев-Марлинский, декабрист, создал роман о Венденском замке и его благородном владельце – «Замок Венден. Отрывок из дневника гвардейского офицера. Мая 23, 1821 года» (это один из его четырех «Ливонских романов»).
Венденский замок в Цесисе представляет собой уникальную достопримечательность, так как это самый обширный и лучше других сохранившийся средневековый замок в Латвии.