Замок Милотице появился в одноименном населенном пункте до XIV века, когда о нем впервые упоминается в исторических документах.
Суровая крепость была мало приспособлена для повседневной жизни. Только во времена Возрождения его делают более удобным для нормального существования. Именно тогда готическая крепость претерпела первые изменения, которые были столь велики, что некоторые ренессансные детали до сих пор видны в облике замка. Свой современный барочный вид дворец Милотице получил в XVII веке. Замок также был значительно расширен за счет четырех башен, установленных на его углах.
После Тридцатилетней войны крепость Милотице стала собственностью дворянской семьи Сереньи, которая владела им до XIX столетия. Господа из этого рода были рачительными хозяевами, поэтому дважды проводили серьезные реконструкции дворца.
К сожалению, краеведам доподлинно известна не вся история замка, в ней очень много белых пятен. Все местные архивы когда-то были перевезены в Мюнхен и сейчас недоступны.
После Второй мировой войны замок перешел под юрисдикцию государства, которое почти сразу устроило в нем исторический музей.
Замок Милотице, который выглядит очень романтично, сейчас используется для проведения народных фестивалей, симфонических концертов, рождественских гуляний. Летними вечерами под открытым небом тут часто показывают спектакли. Многие брачующиеся пары выбирают дворец Милотице для проведения свадеб.
Вокруг замка разбит регулярный парк, созданный в 1719 году. Его отдельные участки размещены на террасах разной высоты, поэтому он производит впечатление просторного сада, хотя и не является таковым. Территория местного парка – всего 4,5 га.